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RasperryPi3 Ros系统安装(Debian)

01. RasperryPi3 Ros系统安装(Debian)

今天在树莓派3上安装ROS的系统，使用版本indigo，首先安装ROS源，

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu wheezy main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

然后获取密钥：

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add ---2016-06-02 03:33:28--  https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.keyResolving raw.githubusercontent.com (raw.githubusercontent.com)... 185.31.18.133Connecting to raw.githubusercontent.com (raw.githubusercontent.com)|185.31.18.133|:443... connected.HTTP request sent, awaiting response... 200 OKLength: 1162 (1.1K) [application/octet-stream]Saving to: ‘STDOUT’-                                               100%[======================================================================================================>]   1.13K  --.-KB/s   in 0s     2016-06-02 03:33:29 (8.82 MB/s) - written to stdout [1162/1162]OK

然后更新源：

 sudo apt-get update sudo apt-get upgrade

接下来安装软件依赖：

$ sudo apt-get install python-setuptools python-pip python-yaml python-distribute python-docutils python-dateutil python-setuptools python-six$ sudo pip install rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall

python-argparse依赖python2.6，所以先不安装了。

配置rosdep：

sudo rosdep initrosdep update
pi@raspberrypi:~/indigo $ rosdep updatereading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.dHit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yamlHit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yamlHit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yamlHit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yamlHit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yamlQuery rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index.yamlAdd distro "groovy"Add distro "hydro"Add distro "indigo"Add distro "jade"Add distro "kinetic"updated cache in /home/pi/.ros/rosdep/sources.cache

下载代码：

$ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro indigo --deps --wet-only --exclude roslisp --tar > indigo-ros_comm-wet.rosinstall$ wstool init src indigo-ros_comm-wet.rosinstall

这一步会下载ros的源码下来。如果下载过程中失败了，那么就用wstool update -j 4 -t src命令更新代码。

下载外部代码：

$ mkdir ~/ros_catkin_ws/external_src$ sudo apt-get install checkinstall cmake$ sudo sh -c 'echo "deb-src http://mirrordirector.raspbian.org/raspbian/ testing main contrib non-free rpi" >> /etc/apt/sources.list'$ sudo apt-get update

下载liblz4代码：

编译代码：

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编译失败：

重新编译能过这个文件，但是会卡在其他文件，似乎是树莓派的运算能力有限，在编译ros源码时总是会卡住，CPU灯都不再闪烁了。

再次编译还是会报错：

网上搜到一个答案：

那么如何添加树莓派的交换空间呢？

现在的交换空间大小：

100M，那么修改文件/etc/dphys-swapfile可以增加空间，然后重启即可。

增加到500，上面的可以过了，不过还是非常卡，经常停住不动。

编译过程非常吃内存，所以增加到1000M。

这次安装成功，然后source一下执行路径：

source /opt/ros/indigo/setup.bash

然后就可以使用了。

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上面的编译没有把全部的东西编译进去，我们重新整理一下。

首先添加源和key：

然后update源。

下载工具依赖：

初始化源码环境：

安装源码依赖：

安装的依赖有：

在安装某个库时出错：

使用下面指令跳过不能安装的依赖：

下面是安装失败的包：

下一步就是编译源码了：

在catkin目录下执行：

编译报错：

因为没有安装gazebo的库，所以无法编译通过。这个库又因为认证原因无法安装，所以我们先把这个包取出工程外，再次编译试试。

还有其他依赖问题。。。。

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在PC上安装，遇到下面包无法编译问题：

有四个包无法编译通过：

gazebo_plugins gazebo_ros pcl_ros pcl_conversions

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